Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne, autoCAD
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Autodesk Inventor. Ćwiczenia.
Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne w Autodesk Inventor 2009
Zespoły elastyczne
i reprezentacje pozycyjne
w Autodesk Inventor 2009
W tym ćwiczeniu zapoznamy się z pojęciem zespołów elastycznych w Autodesk Inventor
2009 oraz z tworzeniem reprezentacji pozycyjnych na bazie wiązań zespołów.
Elastyczność stosujemy dla zespołów mechanicznych, które podczas pracy mogą przyjmować
różne pozycje i włączamy ją, aby jeden podzespół mógł występować w zespołach nadrzędnych
w różnych pozycjach kinematycznych w stosunku do koniguracji pierwotnej, w jakiej go zapisano,
bez wpływu na inne wystąpienia w tym samym bądź w różnych zespołach. Opcja jest dostępna
w menu kontekstowym przeglądarki projektu dla podzespołów bieżącego zespołu. Jeśli wyłączymy
elastyczność – podzespół powróci do pozycji pierwotnej. Podzespół elastyczny rozpoznamy
w przeglądarce po ikonie .
Rys.1 Zespół 1 - Podstawa robota.
Należy pamiętać, że elastyczność pozwoli na ruch w pożądanym kierunku, jeśli podzespół posiada
odblokowane odpowiednie stopnie swobody.
1.
Pierwszy krok to przygotowanie rekwizytów, potrzebnych do naszego ćwiczenia. Użyjemy
przykładu robota o trzech ramionach, zamocowanego do podstawy obrotowej.
(Można także prześledzić kolejne kroki ćwiczenia na prostszych przykładach – wystarczy
do zespołu wstawić trzy wystąpienia podzespołu, w którym wiązania pozwalają na ruch
w interesujący nas sposób).
Otwieramy zespół główny z podstawą oraz trzema ramionami robota, przygotowany zgodnie
ze wskazówkami na rysunkach obok artykułu i ustawiamy ramiona mniej więcej w pozycji jak
na Rys. 8.
2.
Narzędziem
Wstaw komponent
wstawiamy do zespołu trzy podzespoły siłownika.
Rys. 2 Zespół 1 - Ramię 1.
3.
Za pomocą wiązania typu
Wstaw
mocujemy obudowę pierwszego siłownika do uchwytu na
podstawie robota.
Rys. 3 Zespół 1 - Ramię 2.
Rys. 4 Zespół 1 - Ramię 3.
17
Autodesk Inventor. Ćwiczenia.
Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne w Autodesk Inventor 2009
4.
Tłok siłownika wiążemy do pierwszego segmentu ramienia wiązaniem
Zestawiające
( mm) dla
osi otworów tłoka i uchwytu na pierwszym ramieniu. Aktualizujemy zespół.
Rys. 5 Zespół 2 - Obudowa siłownika.
5.
W podobny sposób montujemy drugi oraz trzeci siłownik.
Rys. 6 Zespół 2 - Tłok siłownika.
Rys.7 Zespół 2 - gotowy siłownik
(siłownik.iam), pierwsze wiązanie
Zestawiające dla osi.
6.
Gdybyśmy chcieli teraz poruszyć ramieniem robota za pomocą myszy program nie
pozwoli na to, ponieważ siłowniki blokują robota w jednym położeniu – wiązania
podzespołów nie działają, kiedy jesteśmy w zespole nadrzędnym. Ruch umożliwi przełączenie
podzespołu w tryb Elastyczności.
Klikamy prawym klawiszem w przeglądarce projektów na pierwszym siłowniku i z menu
kontekstowego wybieramy opcję
Elastyczny
.
Rys.8 Zespół 2 - drugie wiązanie Zestawiające
dla płaszczyzn symetrii. Zapisujemy siłownik
w pozycji mniej więcej jak wyżej.
7.
W przeglądarce dla pierwszego siłownika pojawiła się ikonka . Możemy już poruszać
ramieniem robota dzięki trybowi elastyczności pierwszego siłownika. Włączymy elastyczność
w ten sam sposób dla dwóch pozostałych siłowników. Przy próbach poruszania robotem należy
wykonywać delikatne ruchy myszą aby nie zmienić pozycji ramion w nienaturalny sposób.
Przy okazji zespołów elastycznych możemy nauczyć się tworzyć reprezentacje pozycyjne.
Służą one do oceny i szybkiego przywołania kolejnych stanów kinematycznych zespołów.
W naszym krótkim samouczku prześledzimy tylko jedną z metod tworzenia reprezentacji.
Rys. 8 Zespół 1 (zespoly elastyczne.iam)
z ramieniem robota, podstawą unieruchomioną,
ramionami połączonymi z podstawą i wzajemnie
ze sobą wiązaniami typu
Wstaw
.
18
Autodesk Inventor. Ćwiczenia.
Zespoły elastyczne i reprezentacje pozycyjne w Autodesk Inventor 2009
8.
Otwieramy zespół siłownik.iam. Wprowadzimy w nim trzecie
wiązanie
Zestawiające
( mm) między kołnierzami obudowy i tłoka.
11.
Zapisujemy zmiany i zamykamy zespół Siłownika. Wracamy do
zespołu robota. Po uaktualnieniu zmian mamy sytuację jak poniżej.
W menu przeglądarki dla
Reprezentacje>Pozycja
wybieramy
Nowy…
i deiniujemy nową reprezentację pozycyjną, zmieniamy jej nazwę
na
Minimum
. Następnie prawym klawiszem klikamy na trzecim,
nowym wiązaniu i wywołujemy polecenie
Nadpisz…
.W oknie
dialogowym w zakładce
Wiązanie
włączamy
Wyłączenie
-
z wyborem na liście jako Włącz. Poniżej zaznaczamy
Wartość
mm.
12.
W menu przeglądarki zespołu głównego dla
Reprezentacje>Pozycja
wybieramy
Nowy…
. Zmieniamy nazwę nowej reprezentacji
pozycyjnej na
Maksymalny zasięg
.
13.
Dla Siłownik: uaktywniamy reprezentację pozycyjną
Średnia
poprzez dwukrotne kliknięcie na niej w przeglądarce, dla Siłownik:
także
Średnia
, dla Siłownik: –
Maksimum
.
Klawiszem OK zamykamy okienko.
9.
Uaktywniamy reprezentację pozycyjną
Główna
. Zmieniamy wartość
dla trzeciego wiązania na 350 mm. Tworzymy nową reprezentację
pozycyjną, zmieniamy jej nazwę na
Średnia
i jak w poprzednim kroku
poprzez
Nadpisz
włączamy nadpisanie dla tej pozycji wiązania wraz
z wartością mm.
14.
W podobny sposób możemy utworzyć inne reprezentacje pozycyjne
ramion robota. Reprezentacje pozycyjne możemy wyświetlić
w dokumentacji rysunkowej w postaci przerywanych linii za pomocą
narzędzia
Widoki nakładkowe
.
10.
Ponownie uaktywniamy reprezentację pozycyjną
Główna
.
Zwiększamy rozsunięcie siłownika na mm i w taki sam sposób
tworzymy trzecią reprezentację pozycyjną
Maksimum
. Wracamy
do reprezentacji pozycyjnej
Główna
siłownika, ustawiamy wartość
dla trzeciego wiązania jako mm.
Jak pamiętamy, dla zespołów elastycznych podzespół musi posiadać
odpowiedni stopień swobody, pozwalający na ruch w pożądanym
kierunku. Wprowadzenie trzeciego
wiązania odebrało stopień swobody,
który był nam potrzebny w zespole
robota, dlatego wyłączymy
je w reprezentacji głównej. Z menu
kontekstowego dla wiązania
Zestawiający:3
wybieramy
Wyłącz
,
co nie będzie przeszkadzało
w poprawnym funkcjonowaniu
reprezentacji pozycyjnych.
IA MSD Anna Nowak
Man and Machine Software
19
[ Pobierz całość w formacie PDF ]